A letra minúscula é uma invenção relativamente moderna. Durante a idade clássica, ou seja na época romana, todos os escritos eram realizados no que hoje conhecemos como maiúsculas ou letras capitais. O seu desenho era perfeitamente simétrico e correspondia a uma geometria euclidiana.

Assim se manteria durante muitos séculos, até que Ealhwine, um estudioso e poeta de York, Inglaterra, fosse convidado pelo lendário Carlo Magno a fazer parte da sua Corte Real.

Durante a estadia na Corte, viveu o período de bonança iluminista conhecido como o Renascimento Germânico ou Renascimento Carolíngio. Aí foi tendo acesso a manuscritos, material da melhor qualidade e a instrumentos de escrita do mais avançado, como o porta-lápis de carga frontal.

Isto levá-lo-ia a desenvolver a “minúscula Carolíngia”, um tipo de letra pequena e arredondada que permitia escrever da maneira que hoje denominamos de cursiva minúscula. Apesar do seu uso se tornar popular entre gente culta, foi abandonada no século XI. Ela era baseada na cursiva romana ou tipografia Uncial - um exemplo de cursiva romana encontra-se na inscrição das Tábuas de Vindolanda - um tipo de cursiva desenvolvido quase no final do Império Romano do Ocidente com a chegada do papel vitela, que, por ser mais suave, requeria ângulos mais agudos em comparação com o papiro. Ealhwine tinha ao seu dispor, na Corte Carolíngia, o material de escrita mais suave e perfeito do seu tempo: o papel vitela uterino, feito com peles de animais recém-nascidos.

A partir daqui começaram a utilizar as maiúsculas para marcar o início de um parágrafo e as minúsculas para o texto em geral. Com o tempo descobririam que a minúscula economizava espaço de texto, algo considerável nessa época dado o custo dos materiais de escrita e impressão, além de permitir escrever mais rápido à mão. Isso permitiu que a lettera antica sobrevivesse e se popularizasse cada vez mais.

Crê-se que Roma foi a primeira cidade de Itália onde a imprensa chegou, mas foi em Veneza que se estabeleceu o maior centro de impressão de livros do mundo. A cursiva Veneziana, descendente da lettera anticua, gradualmente foi-se adaptanto aos padrões das imprensas e, assim, popularizando cada vez mais a utilização da minúscula já que permitia uma grande economia de tinta ao ocupar só meio carril.

Graças ao trabalho de Nicolas Jenson e outros impressores famosos, como o letrista do séc. XVIII, Giambattista Bodoni, esta iria evoluindo até chegar à tipografia Gracia (serifas), que é a que ainda utilizamos hoje em dia e que está na base das romanas modernas (Times, Garamond, etc.).

Não obstante, cada cultura acabou por impô-las de maneira diferente. Nas línguas romance as maiúsculas utilizam-se no início dos nomes, palavras depois de um ponto e início de parágrafos; enquanto que, no outro extremo, os alemães utilizam as maiúsculas também para assinalar o começo de todos os substantivos.